Był pianistą i kompozytorem, współtworzył słynne trio Gintrowski-Kaczmarski-Łapiński. Skomponował muzykę m.in. do utworów: "Wigilia na Syberii", "Czerwony autobus", "Samosierra", "Epitafium dla Sowizdrzała", "Wiosna 1905", "Dylemat". Jako akompaniator i kompozytor miał udział w powstaniu programów: "Mury", "Raj", "Muzeum", "Wojna postu z karnawałem" oraz współpracując z samym Jackiem Kaczmarskim: "Krzyk" i "Sarmatia". Niebagatelną rolę kierownika muzycznego odegrał w powstaniu płyty "Szukamy stajenki" z 1994.
W połowie lat 80. zaprosił go do współpracy norweski pieśniarz Jørn Simen Øverli, dzięki czemu powstała unikatowa płyta "Den røde bussen", z norweskimi przekładami piosenek Jacka Kaczmarskiego i umuzycznionych wierszy polskich poetów (Herbert, Miłosz, Różewicz, Tercz). Inna wspólna płyta, "Levende Bandasjer", z norweskimi wersjami piosenek Włodzimierza Wysockiego, otrzymała w 1989 prestiżową nagrodę Spellemannprisen.
Zbigniew Łapiński współpracował w Polsce z wieloma uznanymi artystami z kręgu piosenki poetyckiej: Mirosławem Czyżykiewiczem, Krzysztofem Daukszewiczem, Janem Kondrakiem, Kubą Sienkiewiczem, Grzegorzem Turnauem, Jackiem Wójcickim i wieloma innymi.
Od 2005 nie występował na scenie, w swej aktywności artystycznej koncentrując się na komponowaniu. Zmarł 2 kwietnia 2018 roku. Spoczął w Alei Zasłużonych Cmentarza Powązkowskiego w Warszawie.
Krzysztof Gajda